Yoreh Deah Siman 267 Seif 44

מד מָסַר לוֹ הַשְּׁטָר בִּפְנֵי עֵדִים, אוֹ שֶׁהָיוּ הָעֵדִים חֲתוּמִין בּוֹ וּמָסְרוּ לוֹ בֵּינוֹ לְבֵין עַצְמוֹ, יָצָא בּוֹ לְחֵרוּת. וְיֵשׁ אוֹמְרִים שֶׁצָּרִיךְ שֶׁיִּמְסְרֶנּוּ לוֹ בִּפְנֵי עֵדִים. וְאִם אָנוּ רוֹאִים אוֹתוֹ חָתוּם אֵין צָרִיךְ שֶׁיָּבוֹאוּ לְפָנֵינוּ עֵדֵי מְסִירָה שֶׁאָנוּ תּוֹלִים שֶׁבַּדִּין נִמְסַר.

 

Seif 44

If he is given the document in the presence witnesses. or, if witnesses have signed on the bill of release and he gives the slave the bill of release in private, he attains his freedom. There are those who say that it needs to be given to him in the presence witnesses.

And if we see it signed, there is no need for us to receive testimony ascribing that it was legally delivered.